Desarrollo mecatrónico de un robot seguidor de línea

En este documento se presenta el desarrollo electrónico como mecánico de un robot seguidor de línea, el cual está integrado por un sistema de adquisición de información con un arreglo de dieciséis sensores reflectivos QRE1113, un sistema de procesamiento a partir de un microcontrolador ATMEGA 328, un sistema de locomoción por medio de motorreductores con escobillas, un sistema de potencia mediante un driver TB6612FNG y un sistema de alimentación autónomo por medio de baterías LiPo. Finalmente, se presenta la integración de componentes, el desarrollo de algoritmos y las pruebas efectuadas, presentando como parámetros óptimos del sistema de control, velocidad de 1860 RPM, constante proporcional 0.2, constante integral 0.001 y constante derivativa 5 logrando un tiempo de 10.1 segundos sobre el recorrido de prueba.